Situação:
Esse erro ocorre quando na transmissão do evento ao eSocial e não possui perfil de procuração eletrônica para enviar este tipo de evento, ou o assinante não consta como representante legal da empresa.

Solução:
1. Para realizar as permissões referente ao eSocial acesso o tutorial Orientações - Procuração Eletrônica e Assinatura Digital;
Observação: será apresentado o passo a passo para realização das permissões necessárias para que consiga fazer o eSocial através de procuração.

2. Após realizar as permissões necessárias retorne ao sistema Folha de Pagamento, aba eSocial, opção Gerar eSocial;


3. Marque Eventos Iniciais e selecione o registro S-1000 e Grave (F11);
3.1. Realize a transmissão do evento ao eSocial;

Observação: em alguns casos (no ambiente de teste) o portal do eSocial demora para reconhecer essa configuração, desta forma, caso ainda retorne com esse erro mesmo após habilitar o envio, sugerimos que efetue novo teste no dia seguinte.

4. Caso não fique resolvido mesmo após habilitar o envio através do portal do eCAC, é necessário efetuar contato com a Receita Federal (clique aqui);
4.1.Basta preencher o formulário de contato e aguardar o retorno da Receita Federal que será realizado via e-mail.